Le nom de Mansempuy pourrait se décomposer en “manse” du latin médiéval “mansa”, qui désigne un petit domaine féodal, une habitation rurale avec ses dépendances et des terres cultivables constituant une unité familiale d’exploitation agricole du VIIe au IXe siècle, et de “Puy” qui signifie hauteur. En occitan, “mans” est un adjectif signifiant doux, ce qui pourrait donner une douce ou une petite hauteur.

Terre et paroisse du vicomté Fezensaguet et du diocèse de Lectoure, la seigneurie de Mansempuy appartenait dès le XIIIe siècle à la famille de Gières. Au XVIIe, Mansempuy appartenait à la Maison de Lary. Il y a eu des liens de propriété entre Sérempuy et Mansempuy puisque le château de Mansempuy a été propriété d’une dame de Lautrec : Marie de Toulouse-Lautrec a en effet épousé Ferdinand de Lary-Latour qui habitait à Sérempuy. Le 11 novembre 1667, les consuls de Mansempuy donnent l’arpentage du territoire à faire à Pierre Vignes, arpenteur à Mauvezin.